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distance OP

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......@@ -11,8 +11,8 @@
float dist = 0; //Distance parcouru en tick
float distm = 0; //Distance parcouru en m
float dist = 0; //Distance parcouru en tick
float distm = 0; //Distance parcouru en m
......@@ -49,7 +49,6 @@ void tensionBat() {
ble.write(buff); //Envoie tension V
ble.write("V =");
Ò
ble.write(buff2); //Envoie tension %
ble.write("% ");
......@@ -69,9 +68,9 @@ void FDC() {
//Fonction pour recuperer la distance total parcouru
void distance() {
if (getdistance() > 0) dist += abs(getdistance()); // seulement si le robot avance
if (getdistance() > 0) dist += abs(getdistance()); // seulement si le robot avance
distm = ((dist / 39.5) / 100); //Facteur de 39.5 entre le nombre de ticks et cm (mais en test)
distm = ((dist / 34.8) / 100); //Facteur de 34.8 entre le nombre de ticks et cm car 720 ticks par tours de roue (2 * Pi * 3,3 = 20,7cm) (mais en test)
//affichage serial
Serial.print("Distance : ");
......@@ -85,17 +84,17 @@ void distance() {
for (i = 0; i < 1; i++) {
//dtostrf(dist, 1, 0, buff); //dist en tick, 1 pour la taille min, 0 pour la precision
dtostrf(distm, 1, 2, buff2); //dist en m, 1 pour la taille min, 2 pour la precision
//dtostrf(dist, 1, 0, buff); //dist en tick, 1 pour la taille min, 0 pour la precision
dtostrf(distm, 1, 2, buff2); //dist en m, 1 pour la taille min, 2 pour la precision
ble.write(" dist: ");
ble.write(buff2); //Envoie distance en m (test)
ble.write(buff2); //Envoie distance en m (test)
ble.write(" m\n");
//ble.write(buff); //Envoie distance en ticks
//ble.write(buff); //Envoie distance en ticks
//ble.write(" \n ");
}
distanceReset(); //On reset les compteur pour pouvoir savoir si le robot avance ou recule (> ou < 0)
distanceReset(); //On reset les compteur pour pouvoir savoir si le robot avance ou recule (> ou < 0)
}
......@@ -21,8 +21,8 @@ void setup(void) {
void loop(void) {
tensionBat(); //affichage tension
distance(); //affichage distance parcouru
tensionBat(); //affichage tension
distance(); //affichage distance parcouru
delay(500);
if (ble.available()) gestionBLE();
......@@ -115,7 +115,7 @@ void gestionBLE() {
while ( inChar != '4' ) {
addConsigneTh(NB_TICKS_PAR_TOUR / 200); //Envoie consigne en rotation /200 pour pas tourner trop vite
addConsigneTh(NB_TICKS_PAR_TOUR / 200); //Envoie consigne en rotation /200 pour pas tourner trop vite
inChar = (char)ble.read();
C0 += inChar;
//Serial.println(inChar);
......@@ -124,11 +124,11 @@ void gestionBLE() {
stopRobot();
}
else if (inChar == 'G' || C0 == "!B714") { //Gauche
else if (inChar == 'G' || C0 == "!B714") { //Gauche
while ( inChar != '5') {
addConsigneTh(-NB_TICKS_PAR_TOUR / 200); //Envoie consigne negative en rotation /200 pour pas tourner trop vite
addConsigneTh(-NB_TICKS_PAR_TOUR / 200); //Envoie consigne negative en rotation /200 pour pas tourner trop vite
inChar = (char)ble.read();
C0 += inChar;
//Serial.println(inChar);
......
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